พ.ศ. 2529
วิเคราะห์หลักการเดินโดยใช้ขา 2 ขา
* E = Experimental model (หุ่นยนต์รุ่นทดลอง)
E0
หุ่นยนต์ทดลองตัวแรกที่สร้างขึ้นเพื่อศึกษาการเดิน 2 ขา
การเดินของหุ่นยนต์ทดลองรุ่น E0 นี้
เป็นลักษณะการวางเท้าไปข้างหน้าก่อนโน้มตัวไปหาเท้าที่วาง
การเดินลักษณะดังกล่าวต้องใช้เวลา 5 วินาทีในการก้าวเดินหนึ่งก้าว
ส่งผลให้หุ่นยนต์มีความล่าช้าอย่างมาก
* รูปแสดงลักษณะการเดินแบบช้าและการเดินแบบเร็ว *
เมื่อต้องการเพิ่มความเร็วในการเดินหรือต้องการให้หุ่นยนต์เดินได้ทั้งพื้นราบ
พื้นเอียงและพื้นขรุขระ
ลักษณะการเดินแบบเร็วเท่านั้นที่สามารถนำมาใช้ในการเดินดังกล่าวได้
พ.ศ. 2530 – พ.ศ. 2534
การเข้าใจถึงลักษณะการเดินแบบเร็วของหุ่นยนต์สองขา
E1 – E2 – E3
เพื่อต้องการให้หุ่นยนต์ก้าวเดินได้อย่างรวดเร็ว จำเป็นต้องศึกษาลักษณะการเดินจากมนุษย์โดยตรง
การเดินของมนุษย์
สัตว์ และการเดินในรูปแบบต่างๆได้ถูกศึกษาและวิเคราะห์อย่างละเอียด
รวมถึงการวิเคราะห์การเคลื่อนที่และการเปลี่ยนแปลงตำแหน่งของข้อต่อต่างๆ
ขณะทำการเดิน
ผลที่ได้นี้ถูกนำไปใช้ในการพัฒนาเพื่อให้หุ่นยนต์เดินได้เร็วขึ้น
หุ่นยนต์ทดลองรุ่น E2 สามารถเดินได้บนพื้นเรียบด้วยความเร็ว 1.2 กิโลเมตรต่อชั่วโมง
ในงานวิจัยขั้นต่อไป เป็นการพิจารณาถึงการเดินรักษาสมดุลของมนุษย์บนพื้นขรุขระ บนพื้นเอียงและพื้นที่เป็นขั้นบันได
|
